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DATE : 2017/09/20 (Wed)
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DATE : 2007/04/02 (Mon)

LMS 向けマインドストームは、leJOS 上の Java を使ってプログラミングを行います。

プログラムが出来上がったあとは、次のようにコマンドを実行して JAR ファイルを生成します。(以下のコマンドは「Lego Mindstorms Simulator - Creating virtual RCX robots」を参考にしています。「>」はプロンプトです)

> lejosc *.java 
> jar cvfm0 myrobot.jar manifest.txt *.class

manifest.txt は、生成する JAR ファイルのマニフェストファイルで、メインクラスを指定しておきます。

lejosc というコマンドを見ると、leJOS 独自のコンパイラを使っているように見えます。しかし実際は、lejosc.bat というバッチファイルです(leJOS RCX 2.1.0)。その中身を覗いて見ると、次のようになっていました。(以下は、<LEJOS_HOME>/bin/lejosc.bat を抜き出したものです)

javac -target 1.1 -source 1.2 -bootclasspath %LEJOS_HOME%\lib\classes.jar;%LEJOS_HOME%\lib\rcxrcxcomm.jar

つまり、JDK 付属のコンパイラを使用していることになります。ただし、ブートストラップクラスが指定されているので、 leJOS 独自の環境向けにコンパイルしています。

また上のコマンドから、LMS や leJOS 向けのソースコードでは、JDK 1.4 以降の言語拡張が利用できないこともわかります。

参考文献

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