LMS プロジェクトの構成

LMS のプロジェクトは、主に以下から構成されます。

• プロジェクト設定ファイル
• 場面設定ファイル
• 床画像ファイル
• 仮想 RCX ロボット設定ファイル
• プログラムファイル

プロジェクト設定ファイル

プロジェクト全体の内容を記述するファイルです。場面設定ファイルと 仮想 RCX ロボット設定ファイルの場所を指定します。

場面設定ファイル

仮想 RCX ロボットの動きをシミュレートする場面を記述するファイルです。床の模様や障害物の位置などの設定を行います。また、シミュレーションの様子を見るための光源やカメラの位置の設定もあります。

床画像ファイル

床の模様を描画した画像ファイルです。ライントレースをシミュレートする場合は、そのラインを描いた画像ファイルになります。

仮想 RCX ロボット設定ファイル

シミュレートするマインドストームの構成を記述するファイルです。モータやセンサーの位置や接続状態の設定を行います。また、シミュレートを行うプログラムファイルの場所を指定します。

プログラムファイル

マインドストームの動作を記述したプログラムファイルです。leJOS 向けに Java で記述したクラスファイルを JAR 化したものを設定します。leJOS 向けのソースコードは、JDK 1.4 以降の言語拡張を使わないように書きます。

参考文献

• Lego Mindstorms Simulator tutorials