合わせる・保つ・省く

「制御工学の考え方」（木村英紀、講談社、2002年）を読みました。

自動車、エアコン、HDD など様々な機器に使用されている「制御」について一般向けに書かれた本です（数式はほとんど出てきません）。

「制御」とは、『目的に向けた影響力の持続的行使』（P.58）のことを言います。エアコンの場合、ユーザの設定した室温になるように風を吹き込み、その室温を一定に保つことが「制御」と言えます。

ちょうどマインドストームを触り始めたので、非常に興味深く読めました。そのころはとても簡単なライントレースプログラムを完成させて喜んでいたころなのですが、そこにはすでに「制御」が顔を覗かせていました。

マインドストームで光センサ1つでライントレースを行う場合、いろいろな方法はあるのですが、ラインとその外との境界をトレースするという方法が一番簡単です（参考) 。ライン上では左の車輪のみ回転、外にはみ出せば右の車輪のみ回転という動作を繰り返します。ラインの境界をまたぎながら前進するという「目的」に向かって、回転させる車輪を切り替えるという「影響力」が光センサによって「持続的」に「行使」されています。

つまり、出力（車輪の回転）が入力（光センサ）に影響を与えるため「制御」が顔を出してくるのでしょう（一種のフィードバック制御です）。

しかし、入力をキーボード、出力をディスプレイとすると、PC 向けのプログラムでも「制御」が行われているといえます。もっとも、制御の「目的」はユーザ（人間）になるわけですが。

（;＾ω＾）一番やっかいな相手ですね……。