みかん箱

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DATE : 2024/05/19 (Sun)

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category: Mindstorms
DATE : 2007/03/30 (Fri)

マインドストームはじめました

レゴマインドストームを触ることになりました。

（；^ω^）もっとも、最新の NXT でなく、旧式の RCX ですが。

数年前にも一度だけ触ったことがあったのですが、あの時はもうこれ以上触ることはないだろうと思っていました。ところが、ふとしたことから再び触ることになりました。

マインドストームは手軽にプログラミングできる割にはなかなか興味深い代物です。PCアプリや携帯アプリは入力デバイスは多種多様なものの、出力はほとんどがディスプレイです。ところが、マインドストームの場合は出力にモーターを使うので、プログラミングの際には考え方を変える必要が出てきます。

（ ^ω^）メカトロニクスの入門のようなものですね。

と、早速マインドストームを使ってみようと思ったのですが、自宅にはないのでデバッグするのも一苦労です。というわけで、インターネット上を探してみると、マインドストームのシミュレータ「LMS (Lego Mindstorms Simulator)」を見つけました。leJOS のシミュレータを搭載しているので、Java を使ったシミュレーションを行えるようです。

（ ^ω^）シミュレータ上での動作と実機上での動作はたいていは異なるものですが、アルゴリズムの確認には十分使えそうです。

（；^ω^）leJOS はマインドストーム上で動作するので、シミュレータ用に書いたコードをそのまま動かすこともできます。ただ、実機ではメモリを消費しがちなので、実機では NQC を使おうと思います。

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category: C / C++
DATE : 2007/03/27 (Tue)

[BREW] BREW 向け逆正接関数（atan2）の実装

BREW SDK 3.1.2には、sin や cos などの三角関数は提供されているものの、逆三角関数は提供されていません。

そのうち提供されそうな気もしますが、以下に atan2 の実装方法を記しておきます。

なお、atan2 は次のような、y / x の逆正接を計算する関数です。結果はラジアンで返されます。

double atan2(double x, double y)

ネット上にアルゴリズムが転がっていないか探してみたところ、「DSP Trick: Fixed-Point Atan2 With Self Normalization」というページを見つけました。ただし、C風の擬似言語で書かれているので、これを BREW 向けにそのまま移植しました。

BREW 向けに移植したコードは、以下の通りです。

#include <AEEStdLib.h>

double atan2(const double x, const double y) {
    const double zero = FASSIGN_INT(0);

    double coeff1 = FASSIGN_STR("0.785398163");
    double coeff2 = FMUL(FASSIGN_INT(3), coeff1);

    double abs_y = FADD(FABS(y), FASSIGN_STR("0.00000000001"));

    double r;
    double angle;

    if (FCMP_LE(zero, x)) {
        r = FDIV(FSUB(x, abs_y), FADD(x, abs_y));
        angle = FSUB(coeff1, FMUL(coeff1, r));
    }
    else {
        r = FDIV(FADD(x, abs_y), FSUB(abs_y, x));
        angle = FSUB(coeff2, FMUL(coeff1, r));
    }

    if (FCMP_L(y, zero)) {
        return FSUB(zero, angle);
    }
    
    return angle;
}

（ ^ω^）元のコードがパブリックドメインなので、上の atan2 のコードも自由にご利用ください。

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category: 日記
DATE : 2007/03/25 (Sun)

能登半島地震

いつものようにネットを巡回していると、突然カタカタとあたりが揺れだして、しばらくすると揺さぶられるほどになりました。

近くの本棚が振り子のように振れていましたが、慌てて押さえたので事なきを得ました（飾ってあった置物が転げ落ちましたが、特に破損もありませんでした）。

幸い、私のところは震源地からはかなり離れていたので、特に大きな被害もないようでした（実際、本震以外はほとんど地震を感じませんでした）。

その後はしばらくNHK、民放と地震報道を眺めていたのですが、細かい情報は民放の方が速かったように思います。ちなみに、NHKを見ていると、こんな出来事がありました。

苗山「いま職員を全員招集して情報収集しているところです」
アナ「被害情報を収集してるんですね？」
ナエヤマ「ハイ（←明らかに声が変わった）」
アナ「あれ？電話の方、変わりましたか？」
ナエヤマ「カワッテマセン」
アナ「・・・」
アナ「信号機などは止まったりしてますか？」
ナエヤマ「トマッテマセン」
アナ「・・・」
アナ「情報収集中、どうもありがとうございました（←無理やりまとめて電話切った）」

これはリアルタイムで見ていて、私も「？」な状況でした。他の職員の方に変わったにしては、「カワッテマセン」というのは謎ですし、混線したにしても、つながった相手が平然と質問に答えているのも謎です。

（；^ω^）まあ、非常時らしいトラブルでした。実際、石川ではあまり大きな地震がないせいか、石川からの中継ではアナウンサーが上ずったようなしゃべりになっていましたが……。